У книзі розглядаються низка класичних і сучасних задач неголономної механіки, здебільшого пов’язаних із коченням твердих тіл. Основну увагу приділено якісному аналізу, питанням інтегровності та можливим застосуванням методів гамільтонового формалізму. Чисельні та аналітичні дослідження стосуються аналізу хаотичних рухів. Систематично вивчаються орні інваріанти рівнянь руху, що відповідають за ієрархію динамічної поведінки неголономних систем. Обговорюються питання руху кельтського каменю, реалізації зв’язків і перешкод на шляху до гамільтонівськості. Книга стане корисною для студентів і аспірантів механіко-математичних і фізичних факультетів університетів, а також для фахівців із динамічних систем.