Систематически изложены основные задачи, методы и результаты динамики тел, соприкасающихся с твердой поверхностью. Подробно рассмотрена динамика твердого тела на абсолютно шероховатой поверхности, а также на абсолютно гладкой горизонтальной плоскости с сухим или вязким трением скольжения. Изучен ряд задач о движении тела с полостью, содержащей жидкость, на неподвижной горизонтальной поверхности. Проведено исследование динамики твердого тела при наличии его соударений с абсолютно гладкой плоскостью. Для специалистов в области гироскопии, динамики твердого тела и аналитической механики, а также студентов старших курсов и аспирантов университетов и втузов.