У книзі в доступній формі викладаються основні ідеї і методи динаміки систем з односторонніми зв'язками. Явище удару об зв'язок розглядається з точки зору загального лагранжевого формалізму, З позицій конструктивного підходу проводиться обгрунтування різних моделей ударної взаємодії. Досліджуються питання існування і стійкості періодичних траєкторій в системах з ударами. У консервативному випадку широко використовуються варіаційні принципи і методи. Особливе місце займає дослідження з якісної точки зору різних більярдних завдань. Зокрема, обговорюється широкий набір інтегрованих більярдів (в тому числі і багатовимірних), а також наводяться результати про неінтегрованість типового більярда. Книга містить історичний нарис розвитку основних ідей теорії удару. Для фахівців в області аналітичної механіки і теорії динамічних систем; може бути корисна студентам механіко-математичних спеціальностей.